Освой Arduino играючи

Сайт Александра Климова

Шкодим

/* Моя кошка замечательно разбирается в программировании. Стоит мне объяснить проблему ей - и все становится ясно. */
John Robbins, Debugging Applications, Microsoft Press, 2000

Сервопривод

ESP32Servo
ESP32-Arduino-Servo-Library
Управляем сервоприводом через веб-сервер


ESP32Servo

Для управления сервоприводами стандартные библиотеки Arduino не подойдут. Для ESP32 написаны другие библиотеки, которые мы попробуем.

Через менеджер библиотек доступна библиотека ESP32Servo. Её домашняя страница на Гитхабе не обновлялась уже с 2017 года.

Подключаем сервопривод стандартным способом. Сигнальный провод подключаем к выводу 13.


#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup() {
  myservo.attach(13);  // attaches the servo on pin 13 to the servo object
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}

После загрузки скетча сервопривод будет вращаться на 180 градусов и обратно.

ESP32-Arduino-Servo-Library

Вторая библиотека более свежая, но она не доступна через менеджер библиотек и её придётся устанавливать вручную. Скачать можно на Гитхабе.

Код будет аналогичным, только поменять первую строчку подключения библиотеки.


#include <Servo.h>

Не проверял, но допускаю возникновение конфликта со стандартной библиотекой с таким же именем. Тогда придётся одну библиотеку удалять.

Управляем сервоприводом через веб-сервер

Плата ESP32 позволяет поднимать собственный веб-сервер. Создадим на сервере веб-страницу, в котором мы будем управлять сервоприводом через слайдер. Обновление данных будет происходить при помощи AJAX.

Сигнальный провод подключен к выводу 13 (см. первый пример).


#include <ESP32Servo.h>
#include <WiFi.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

// GPIO the servo is attached to
static const int servoPin = 13;

// Replace with your network credentials
const char* ssid     = "MGTS_GPON_4897";
const char* password = "35887d56";

// Set web server port number to 80
WiFiServer server(80);

// Variable to store the HTTP request
String header;

// Decode HTTP GET value
String valueString = String(5);
int pos1 = 0;
int pos2 = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  myservo.attach(servoPin);  // attaches the servo on the servoPin to the servo object

  // Connect to Wi-Fi network with SSID and password
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  // Print local IP address and start web server
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected.");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
  server.begin();
}

void loop() {
  WiFiClient client = server.available();   // Listen for incoming clients

  if (client) {                             // If a new client connects,
    Serial.println("New Client.");          // print a message out in the serial port
    String currentLine = "";                // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {            // loop while the client's connected
      if (client.available()) {             // if there's bytes to read from the client,
        char c = client.read();             // read a byte, then
        Serial.write(c);                    // print it out the serial monitor
        header += c;
        if (c == '\n') {                    // if the byte is a newline character
          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println("Connection: close");
            client.println();

            // Display the HTML web page
            client.println("<!DOCTYPE html><html>");
            client.println("<head><meta name=\"viewport\" content=\"width=device-width, initial-scale=1\">");
            client.println("<link rel=\"icon\" href=\"data:,\">");
            // CSS to style the on/off buttons
            // Feel free to change the background-color and font-size attributes to fit your preferences
            client.println("<style>body { text-align: center; font-family: \"Trebuchet MS\", Arial; margin-left:auto; margin-right:auto;}");
            client.println(".slider { width: 300px; }</style>");
            client.println("<script src=\"https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js\"></script>");

            // Web Page
            client.println("</head><body><h1>ESP32 with Servo</h1>");
            client.println("<p>Position: <span id=\"servoPos\"></span></p>");
            client.println("<input type=\"range\" min=\"0\" max=\"180\" class=\"slider\" id=\"servoSlider\" onchange=\"servo(this.value)\" value=\"" + valueString + "\"/>");

            client.println("<script>var slider = document.getElementById(\"servoSlider\");");
            client.println("var servoP = document.getElementById(\"servoPos\"); servoP.innerHTML = slider.value;");
            client.println("slider.oninput = function() { slider.value = this.value; servoP.innerHTML = this.value; }");
            client.println("$.ajaxSetup({timeout:1000}); function servo(pos) { ");
            client.println("$.get(\"/?value=\" + pos + \"&\"); {Connection: close};}</script>");

            client.println("</body></html>");

            //GET /?value=180& HTTP/1.1
            if (header.indexOf("GET /?value=") >= 0) {
              pos1 = header.indexOf('=');
              pos2 = header.indexOf('&');
              valueString = header.substring(pos1 + 1, pos2);

              //Rotate the servo
              myservo.write(valueString.toInt());
              Serial.println(valueString);
            }
            // The HTTP response ends with another blank line
            client.println();
            // Break out of the while loop
            break;
          } else { // if you got a newline, then clear currentLine
            currentLine = "";
          }
        } else if (c != '\r') {  // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine
        }
      }
    }
    // Clear the header variable
    header = "";
    // Close the connection
    client.stop();
    Serial.println("Client disconnected.");
    Serial.println("");
  }
}

Запускаем скетч, включаем монитор порта, узнаём ip-адрес веб-сервера и подключаемся к нему через браузер компьютера или смартфона. Откроется страница со слайдером. Двигаем слайдер и наблюдаем за поведением сервопривода.

Servo on server

Источник: ESP32 Servo Motor Web Server with Arduino IDE | Random Nerd Tutorials

Дополнительное чтение

Общая информация о сервоприводах

Реклама